Seguro - seguros de vida

Mi madrastra obligó a mi papá a cambiarse de  afp a una aseguradora porque Claro.. En la afp si el fallecía quedábamos los herederos nosotros sus hijos. 
Cuando se le declaro la enfermedad mi papá firmó la póliza y dejó a mi madrastra como única beneficiaria con la condición de que repartiera el total del dinero con nosotros. Ahora falleció mi mamá y mi madrastra puede cobrar... Que se puede hacer si no hay testamento de la voluntad de mi papá?